恭喜精密位移平臺成功應(yīng)用于機器人領(lǐng)域中

添加時間：2020-6-9 8:53:15 作者：浙江金科機械傳動有限公司

     針對移動機器人的局部精密位移平臺問題進行了研究。先通過移動機器人精密位移平臺與目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)求出目標(biāo)質(zhì)心特征點的位置時間序列，然后在分析二次成像法獲取目標(biāo)深度信息的缺陷的基礎(chǔ)上，提出了一種獲取目標(biāo)的空間位置和運動信息的方法。該方法利用序列圖像和推廣卡爾曼濾波，目標(biāo)獲取采用了精密位移平臺模型。在移動機器人滿足一定機動的條件下，較精確地得到了目標(biāo)的空間位置和運動信息。仿真結(jié)果驗證了精密位移平臺的有效性和可行性。
　　精密位移平臺研究的是如何從變化場景的一系列不同時刻的圖像中提取出有關(guān)場景中的目標(biāo)的形狀、位置和運動信息，將之應(yīng)用于移動機器人的導(dǎo)航與定位。首先要估計出目標(biāo)的空間位置和運動信息，從而為移動機器人車體的導(dǎo)航與精密位移平臺提供關(guān)鍵前提。
　　精密位移平臺的獲取主要是通過單視覺方式和多視覺方式。單視覺方式結(jié)構(gòu)簡單，避免了視覺數(shù)據(jù)融合，易于實現(xiàn)實時監(jiān)測。如果利用目標(biāo)物體的幾何形狀模型，在目標(biāo)上取3個以上的特征點也能夠獲取目標(biāo)的位置等信息。此方法須保證該組特征點在不同坐標(biāo)系下的位置關(guān)系一致，而對于一般的雙目視覺系統(tǒng)，坐標(biāo)的計算誤差往往會破壞這種關(guān)系。
　　采用在機器人上安裝精密位移平臺這種局部視覺定位方式，本文對移動機器人的運動視覺定位方法進行了研究。該方法精密位移平臺為兩部分：先采用移動機器人視覺系統(tǒng)求出目標(biāo)質(zhì)心特征點的位置時間序列，從而將對被跟蹤目標(biāo)的跟蹤轉(zhuǎn)化為對其質(zhì)心的跟蹤；然后通過推廣卡爾曼濾波方法估計目標(biāo)的空間位置和運動參數(shù)。